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ag体育|【干货】机器人奇异点的解决方法


ag体育官网-调试机器人时,如果机器人处于右侧状态(J4轴和J6轴同轴),则不会再次发出警告。MOTN-023或MOTN-063。

在这种情况下,机器人不能在关节坐标系中移动。下一个姿势是无法解释点的方向。

图1机器人无法解释点位置。机器人J5轴在0方向时,机器人不会经常发出MOTN-023警报。图2MOTN-023报警机器人继续执行L、C、A动作类型时,必须通过无法解释的点。

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机器人不经常发出MOTN-063警报。图3MOTN-063警报遇到了无法解释的点处理方法:1:机器人教学时无法解释的点处理阶段。a)将机器人的教育坐标系转换为关节图2教育坐标系b)移动机器人,使J5轴偏离0方向。建议大于。

运行程序时,如果出现无法解释的地方,可以将指示该动作的动作类型更改回J,或者更改机器人的防卫姿势,以避免无法解释的地方。方法2:在细心的分支机构拒绝使用是合适的。在运动命令后添加可选的运动命令“腕关节运动命令WJNT”(全称ag体育WristJoint)。

腕关节运动命令(WristJoint)不会脱离轨道控制(标准原著,程序运行时手腕姿势继续控制)。该命令对直线、C弧、A弧运动是必需的。

如果出现无法解释的点,程序将使用此命令,手腕的姿势在动作中发生变化,防止无法解释的点引起的腕轴翻转动作,从而沿着工具的中心点沿着轨迹移动。|ag体育官网。

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